У зависности од модела, инсталирани су следећи агрегати:
- Модел 518и: 4-цилиндрични М40 мотор са запремином од 1,8 литара.
- Модели 520и/525и (са радном запремином од 2,0 л и 2,5 л): до априла 1990 мотор М20, од маја 1990 (снажнији мотор М50 са 4 вентила.
- Модели 530и/535и: 3.0Л и 3.5Л М30 мотор.
- Модел 524тд: М21 турбо дизел мотор са запремином од 2,4 литра.
- Модели 525тд/525тдс 2.5Л М51 турбодизел мотор.
Блок мотора од сивог ливеног гвожђа има отворе цилиндара. Уз значајно хабање или огреботине на зидовима цилиндара, цилиндри се могу брусити, односно брусити у посебној радионици.
Након тога треба уградити само велике клипове. На дну блока мотора налази се радилица постављена на његове лежајеве. Клипњаче које комуницирају са клиповима постављене су на клизним лежајевима радилице. Доњи део мотора употпуњује картер за уље. који сакупља уље потребно за подмазивање и хлађење мотора. Глава цилиндра је причвршћена за врх блока мотора. То је алуминијум, јер овај метал, у поређењу са ливеним гвожђем, има већу топлотну проводљивост и мању специфичну тежину.
Глава цилиндра је изграђена по такозваном принципу унакрсног тока. На врху главе цилиндра налази се брегасто вратило. Брегаста осовина се на моторима М40, М20 и М21 покреће од радилице преко зупчастог ремена, а код мотора М50 и М51 преко једноредног ваљкастог ланца. Брегасто вратило на моторима М20 и М30 контролише усисне и издувне вентиле у облику слова В. Мотор М50 са 4 вентила има другу брегасту осовину; свака осовина директно покреће усисне или издувне вентиле помоћу хидрауличких славина без одржавања. Дизел мотор М51 такође има хидрауличне потискиваче. На дизел мотору М21 и на 4-цилиндричном мотору М40, брегасто вратило контролише вентиле преко клацкалица, на страни супротној од вентила, на кугли (на самокомпензујућем мотору М40) прстима. Код мотора М20, М21 и М30, потребне су редовне провере и зазори вентила као део рутинског одржавања и након поправке.
Од септембра 1992. године, 6-цилиндрични бензински мотори су додатно развијени, између осталог, опремљени су променљивим системом управљања брегастим вратилом, скраћено ВАНОС. У овом случају, уз помоћ елемента за подешавање, у зависности од брзине мотора, усисно брегасто вратило се ротира за одређени угао у односу на ланац, због чега се одржава оптимални момент паљења. Елементом подешавања управља управљачка јединица мотора. Остала побољшања су била да се осигура што глаткији рад мотора, карактеристике обртног момента, састав издувних гасова и потрошња горива: повећање степена компресије у комбинацији са селективном контролом детонације, уградња једноставних опруга вентила са малим силама опруга, лаганих клипова са продуженим клипњачама.
Подмазивање мотора обезбеђује уљна пумпа постављена на 6-цилиндарски бензински мотор и на 2,4 литарски дизел мотор на предњем делу кућишта мотора и, у зависности од типа мотора, директно са радилице или преко међувратила. На 4-цилиндричном и дизел мотору са запремином од 2,5 литара, пумпа за уље се налази у поклопцу разводног кућишта и на крају радилице и повезана је са последњим зупчаником. Уље из уљног корита улази кроз бушотине и канале до лежајева радилице и брегастог вратила, као и до радних површина цилиндара.
Пумпа за воду се налази на предњем делу блока мотора; његова осовина на одговарајућој температури повезана је вискозном спојницом са вентилатором хладњака. Пумпа за воду се покреће кроз клинасти ремен, који служи и као погон генератора, а на мотору М40 преко зупчастог ремена брегасте осовине. Треба имати на уму да се систем за хлађење мора пунити мешавином антифриза и концентрата против корозије са водом без креча током целе године.
За припрему запаљиве смеше ваздух-гориво користи се електронски уређај за паљење и убризгавање горива, што гарантује стабилан састав издувних гасова.
Испред главе цилиндра, уместо конвенционалног разводника паљења, уграђен је такозвани високонапонски разводник, који се покреће директно са брегастог вратила. Систем паљења мотора М50 уопште нема разводник, односно на овим моторима нема покретних делова у систему паљења. Код дизел мотора, дозирање горива се такође електронски контролише помоћу ДДЕ система (Дигитални систем управљања дизел мотором).